如今，装有摄像头和传感器的水下机器人（ROV）代替人工做了大量的检查工作。但也必须由熟练的操作员通过缆绳从水面上操纵，既要准确地在笼边控制ROV的深度和航向，又要进行检查。如果操作员能把更多的时间花在检查，而不是导航上，作业效率会大幅提高。因此，挪威SINTEF研究所的科研人员有了一个创新的想法，即通过开发一种具有高度自主导航能力的ROV来简化任务。该研究团队将项目命名为Artifex ，并在一个全面运营的商业养殖场进行研究。

       那么当ROV在笼子里行驶时，如何让它在固定的距离内跟踪网的轮廓呢？这不仅需要知道它在水中的位置。ROV还需要确切地知道自己相对于不断移动的网的位置。这就需要能够探测到网并精确测量ROV与网间距离，以及计算ROV沿网行驶速度的技术。

       早期从事相关研究工作的团队认为，使用水平安装在ROV框架上的Nortek公司的多普勒速度记录仪(DVL) 可能是解决方案。DVL是导航设备包的一部分，其超短基线声学定位(USBL)、罗盘读数、激光系统和车载摄像头都提供位置数据，是一个"集成传感器"。它通过分析从坚硬表面反射的回波来测量相对于边界(如底部)的速度，还可以使用类似的技术精确测量其他类型的表面之间的距离。然而，这些其他类型的表面往往是一个更明确的屏障，如海床，而不是渔网。因此，研究人员不确定DVL是否能够始终"锁定"像渔网一样定义模糊的表面。研究人员与Nortek公司取得联系，Nortek表示确信其DVL仪能够"看到"ROV沿着网箱周边移动的情况。该团队使用激光测量来验证DVL的测量结果，事实证明，DVL在这方面做得确实很好。